奈良時代には，都が置かれた中央とそのほかの地方を結ぶ道路が，狭（せま）いながらも整備されたと記録されています。江戸時代になると，飛脚（ひきゃく）とよばれた，人力での輸送手段がつくられました。飛脚にたのむと，江戸から京都まで，今の手紙のように軽いもので4日から5日ほどかかっていたといいます。
それが大幅に短くなったのは，鉄道という近代技術を使った輸送機械と施設の導入のためでした。明治初期の鉄道技術は，ほぼ外国から移入されていました。車両づくりはもとより，トンネルを掘るのも同様でした。そうした事情がありましたが、明治22（1889）年に東海道本線が全通すると，東京・大阪間は約19時間で結ばれました。その後の歩みは下の表のとおりです。

鉄道の動力は，蒸気機関から電気機関に変わりました。さらに，電気機関であるモーターの改良とブレーキやパンタグラフ，レール，信号など，さまざまな技術の発達により，時間が短縮されてきました。